سیستم توپ و صفحه (Ball and Plate) همونطور که از اسمش مشخصه از یک صفحه مسطح و یک توپ بر روی اون صفحه تشکیل شده. هدف کنترل موقعیت توپ روی صفحه هست. موقعیت توپ تنها از طریق تغییر زوایای افقی صفحه (کج و راست کردن صفحه) تغییر میکنه. به عبارت دیگه یک سیستم 4 درجه آزادی (دو درجه آزادی توپ و دو درجه آزادی صفحه) هست ولی دو عملگر ورودی داره، به همین جهت یک سیستم under-actuated محسوب میشه.

پروژه پایان نامه کارشناسی من کنترل موقعیت توپ در سیستم  توپ و صفحه با استفاده از فیدبک ویژن (پردازش تصویر) بود. فایل پایان نامه من که بخشهای مختلف این سیستم به همراه نتایج عملی، داخلش توضیح داده شده رو می تونید از اینجا دانلود کنید

اگر علاقه داشتید، می تونم چندتا از فیلمهای عملکرد پروژه خودم رو هم براتون آپلود کنم (تو بخش نظرات بگید).

-----------------

فیلم رو میتونید از آدرس زیر دانلود کنید:

http://www.4shared.com/video/PCpsunIF/Ball_and_plate_WMV_V9.html